機械手在行業中的應用非常多，利于焊接機械手、搬運機器人等等，但是關于分類問題，在國內市場上暫時沒有統一的標準，廣為使用的分類方法分別是用途、驅動方式和控制系統三種分類方式。
一、按照用途來分，可以將機械手分為****機械手和通用機械手兩種
1、****機械手
它屬于附屬主機的，具有固定的程序但是沒有獨立的控制系統的機械裝置。****機械手具有動作少、工作對象單一、結構簡單并且使用的可控型和造價相對較低等特點，適用于大批量的自動化生產。如自動機床、自動線上的上下料機械手等等。
2、通用型機械手
這種機械手是一種具有獨立的控制系統、程序可變的并且動作比較靈活多樣。在規格性能范圍上程序是可以變的，通過調整可以應用在不同的場合。例如OTC焊機公司生產的機械手可以通過調整，用于搬運、焊接等工作。其特點是工作范圍大、定位****高、通用性強，適應于不斷變換生產品種的中小批量的自動化生產。
二、按照驅動方式劃分
1、液壓傳動機械手
顧名思義是以液壓為驅動力來執行的機構運動的機械手裝置。其特點是：抓重樂意達到百公斤以上、傳動平穩、結構緊湊，而且動作靈敏。但是對密封裝置的要求甚為嚴格。
2、氣動式傳動機械手
是以壓縮空氣的方式來驅動執行機構的機械手。其主要特點是：介質是源即為便，而且輸出力小，氣動動作迅速，結構相對來說簡單，而且成本較低。但是其缺點在，由于空氣具有可壓縮的特性，所以工作速度的穩定性能較差，沖擊大，并且由于氣源壓力比較低，抓取重量一般在30公斤左右。相比于液壓傳動機械手來說，氣壓傳動機械手更適合用于高速、輕載、高溫和粉塵較大的環境中工作。
3、機械傳動機械手
這種是有機械傳動機構來驅動的機械手裝置。它是一種附屬在工作主機上的****機械手，其動力主要是由工作機械傳遞的。主要特點是運動準確可靠，動作頻率大，但是結構較大，動作程序不可變。常常被用于工作主機的上下料上。
4、電動傳動機械手
這種機械手是一種特殊結構的感應電動機、直線機電或者是功率步進的電機直接驅動執行機構運動的機械手，因為中間不需要進行轉換機構，所以機械結構相對簡單。其中直線電機機械手的運速度快和行程長，并且在維護和使用的時候非常方便。
三、按控制方式劃分
1、點位控制
這種機械手的運動軌跡為空間點到點之間的移動，智能控制運動過程中的幾個點的未知就可以了，和焊接機器人有點相似，但是不能夠控制其運動的軌跡。如果需要控制的點比較多，則需要增加電氣控制系統的復雜性。目前來說使用的是****和通用的工業機械手均為此類。
2、連續軌跡控制
這種機械手的運動軌跡為空間的任意連續曲線，其特點是設定點為無限的，整個移動過程處于控制的狀態下，可以實現平穩和準確的運動，并且使用范圍非常廣泛，但是由于電氣控制系統較為復雜，所以這類工業機械手一般是采用小型計算機控制的。
